Впервые упомянут в летописи под 1146 годом.
Пограничная крепость Рязани, обороняла княжество от степняков-половцев.
В 1237 году Елец разрушен Батыем. Многократно восставал против монголо-татарского ига, но всякий раз терпел поражение. В 1395 году Елец до основания разрушен Тамерланом. В 1483 году вошёл в состав Московского княжества. В летописи Елец впервые упоминается под 1146 годом как пограничный город Рязанского княжества, защищавший Русь от степняков-половцев. Древняя крепость Елец была сооружена на Аргамачьей горе, на скалистом речном берегу. Естественными укреплениями были реки Сосна и Елец, которая и дала название городу. Плодородные земли, богатые дичью и зверем леса предоставляли жителями всё необходимое, удобный водный путь способствовал развитию торговли.
Стоявший на юго-восточной окраине Древнерусского государства, Елец был верным стражем русской земли. Но боатый край постоянно привлекал к себе завоевателей. В 1166 году Елец захватили половцы, и лишь подоспевшая рязанская дружина помогла разгромить степняков и вернуть взятым в полон жителям города свободу.
В 1237 году Елец дотла сожгли орды Батыя. В дальнейшем монголо-татары ещё более десяти раз разрушали Елец. В 1263 году елецкий князь Олег и липецкий князь Святослав подняли восстание против завоевателей. Им удалось разгромить небольшие татарские отряды, но ордынцы вернулись с большими военными силами и учинили жестокую расправу. "Сёла, деревни и города опустели. Трупами казнённых были увешаны деревья", - сообщает Никоновская летопись об этих событиях. Князь Олег и Святослав с остатками своих дружин укрылись в воронежских лесах.
Жестоким разрушениям подвергся Елец в 1316, 138, 1320 годах. В 1357 году его жители отстроили новую крепость с высокими стенами из дерева и камня, с семью башнями и системой подземных ходов. Во главе с князем Фёдором ельчане послали свою дружину на Куликово поле под знамёна Дмитрия Ивановича Донского. Тяжёлым оказался для Ельца 1395 год, когда Елец до основания разрушил Тамерлан. Почти две недели героически оборонялся город, и только многократное превосходство в силах позволило татарам взять его.
Стратегическое значение Ельца было велико, ведь он находился одновременно на границе владений крымских татар, польско-литовских земель и между Москвой и Рязанью. Московские князья постоянно старались усилить здесь своё влияние. В 1483 оду в договорной грамоте Ивана III с рязанским князем было записано: "А тебе Ивану Рязанскому не вступать в нашу отчину, в Елец и во все елецкие места". В следующем столетии Елец продолжает входить в систему обороны южной границы Московского государства. По реке Сосне и до Дона в его подчинении находилось девять сторожевых застав.
С расширением границ Московского государства значение Ельца как сторожевой крепости уменьшается. В росписи 1571 года о его существовании уже ничего не говорится. Проходит 20 лет, и вновь возникает нужда в защите южных рубежей. Московские власти закладывают ряд городов-крепостей, одним из которых вновь становится Елец.
В начале XVII столетия Елец постоянно снабжал донское казачество хлебом и оружием. Его горожане даже оказали поддержку отрядам Ивана Болотникова. Присланный царский воевода Воротынский не смог взять город.
Но руководимые Истомой Пашковым ельчане и примкнувшее к ним крестьянское население окрестностей Ельца разгромили войска правительства и открыли повстанцам дорогу на Москву.
С окончанием "смутных времён" Елец начинает налаживать мирную жизнь. За годы спокойствия в городе быстро развиваются ремёсла: железоделательное, кожевенное, деревообрабатывающее и другие. Площадь Ельца выросла за счёт примкнувших слобод - Ламской, Аргамачьей и Ямской. С XVIII века в городе появляются государственные предприятия, в первую очередь кузнецы, которые поставляют строящемуся флоту различные изделия из металла.
В 1708 году кузнецы Ельца приписаны к корабельной отрасли Азовской губернии. С 1719 года Елец уже значится уездным городом губернии Орловской. Особенно расцветает в Ельце торговля хлебом и мясом. Во второй половине XVIII века город делается крупным торгово-промышленным центром. Кожевенная промышленность развивается настолько, что Елец называют "Сапожной столицей" Российской империи. Город благоустраивается, в нём строят роскошные особняки, улицы мостят камнем.
В 1812 году жители Ельца встают на защиту Отечества. В городе формируется 33-й пехотный Елецкий полк, вошедший в состав 2-й армии Багратиона. Из Ельца для нужд армии отправлено более 3 тысяч полушубков и сапог, 10 тысяч пудов сухарей.
К середине XIX века Елец по своему значению мог сравниться со многими губернскими городами. В нём проживало 25 тысяч жителей, из которых каждый десятый принадлежал к купеческому сословию. Город украшала превосходная торговая площадь с гостиным двором и лавками. В Елеце работали три училища, городская больница, гостиница, трактиры, харчевни, ресторан. Вечерами горожане гуляли в прекрасном городском саду. В Елеце числилось 16 церквей, мужской Троицкий и женский Знаменский монастыри, 4 часовни, поставленные, по местному преданию, на могилах горожан, погибших при нашествии Тамерлана.
В Ельце стояло более трёх тысяч домов, из них 250 каменных. Большая часть жителей работала на заводах, которых насчитывалось уже пятьдесят три: салотопенные, мыловаренные, сальносвечные, кожевенные, восковосвечные, шёлковых сит, экипажные, колокольные, чугунолитейные, табачные, канатные и другие. Один кожевенный завод Валуева ежегодно давал продукции на 160 тысяч рублей.
К концу XIX века торговое и промышленное значение Ельца несколько уменьшилось, но город сделался крупным железнодорожным узлом. Из Ельца отправлялись поезда в Москву, Орёл, Валуйки, Грязи, Троекурово. Через Елец проходила и автомагистраль Москва-Воронеж.
В Елецком уезде Орловской губернии в родовой усадьбе провёл детство и юность знаменитый писатель и поэт Иван Бунин. В Ельце он учился в гимназии, часто бывал здесь и не раз красочно описал этот старинный купеческий город русского подстепья в своих произведениях.
Мировую известность принесли городу елецкие кружева. Кружева в Ельце начали плести в начале XIX века. Их плели на коклюшках, в основном из белых катушечных ниток, реже из льняной или шёлковой пряжи. Отличались елецкие кружева контрастом мелкого растительно-геометрического узора с тонким ажурным фоном.
